İmalat Kontrol Teknolojileri

Bir Quadcopterın PID ve LQR Kontrol Yöntemleri Kullanılarak Yapılan Dinamik Analizi

👤Funda KUZU*, Dr.Öğr.Üyesi Ayhan ALTINÖRS** (*Fırat Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği YL, **Fırat Üniversitesi TBMYO Elektronik ve Otomasyon Bölümü)

Bu çalışmada, dikey iniş kalkış yapan insansız hava araçlarından olan quadcopterin otomatik kontrolüne yönelik uygulanan iki farklı kontrol yönteminin performans karşılaştırılma yapılmıştır. Quadcopter sisteminin dinamiği göz önüne alınarak matematiksel modeli oluşturulmuştur. Seçilen doğrusal kontrol yöntemleri sistem dinamiğine göre tasarlanmıştır. Sistemin benzetimi MATLAB/ Simulink ortamında yapılmıştır. Çalışmanın odak noktası quadcopterün konum kontrolü için uygun kontrol yönteminin araştırılmasıdır. Quadcopter için PID ve LQR kontrol yöntemleri ile benzetim çalışmaları yapılmıştır. Yapılan benzetimlere ait karşılaştırmalar yapılmıştır.

Devamını Oku